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15 février 2010 1 15 /02 /février /2010 23:30
Les hélicoptères radiocommandés m'ont toujours fait réver. Ce sera mon cadeau d'anniversaire pour mes 45 ans. Nous sommes en 2004, avant la déferlante des Trex et autres. Les hélicoptères radiocommandés électriques sont encore assez peu répendu. Je discute avec des copains, j''achète des revues, en particulier le Fly Hors série spécial hélicoptère, et je choisis finalement l'Eco8.
DOCUMENT 5 014
Mon Eco8 a connu pas mal d'aventures, et je ne compte plus ses vols. Il y a eu des crashes, des modifications techniques, mais il a longtemps volé dans sa configuration d'origine :

- Moteur Brushless mega 22/20/3
- controleur hacker jeti master 40
- mini gyro Ikarus (sans maintien de cap)
- pales bois
- accu NimH 8 éléments

Ainsi équipé, cet hélico est parfait pour du vol tranquile, du stationnaire de précision, des translations tout en douceur. Ci contre une photo de mon Eco 8 prise à Doudan lors de la 2ème rencontre Hell eco. A l'époque j'avais encore la croix.

Ce n'est pas le genre d'hélico qu'il faut acheter si on veut passer de la 3D, il n'est pas fait pour celà. Tout au plus pourra t'on faire de la voltige "classique" : renversement, looping et tonneau. Ceux qui ont essayé d'upgrader leur Eco8 pour en faire plus ont dépensé pas mal d'argent, eu un certain nombre de problèmes (je me souviens d'un pilote dont l'Eco8 s'est cassé en 2 en vol) et finalement sont passé à autre chose.

Aujourd'hui cet hélico reste une bonne affaire coté prix. par contre le gros problème c'est le cout des pièces qui est prohibitif. Si un certain nombre d'éléments peuvent être "bricolés" ou achetés ailleurs que dans des boutiques de modélisme, il en restent certains qu'il faut impréativement acheter chez des revendeurs spécialisés. Et là, autre problème, alors que on trouvait des pièces sur Ebay ou plein de revendeurs US à très bon prix il y a quelques années aujourd'hui (en 2010) ils ne sont plus que quelques un à vendre des pièces Eco8. Et généralement au prix fort.

Bonne nouvelle quand même, le prix des pièces tuning a fortement baissé.

Ou le trouver : site Ikarus allemagne (en 2010).

Equipement :

il existe une version permettant d'utiliser une radiocommande sans mixage. les mixages sont mécaniques. En 1990 c'était intéressant, actuellement je la décommande fortement compte tenu du prix très abordable des émeteurs avec programmation hélico. Par ailleurs il faut avouer que sur la version mixage mécannique les commandes sont plus dures et on plus de jeu que dans le cas de commandes directes.

- Radiocommande : disposant d'un programme hélico pas collectif avec plateau à 90°

- servos : des HS81 ou équivalent sont parfaits

- gyro : je vole avec un gyro sans maintient de cap sur ce modèle, beaucoup de pilotes utilisent un GY401 (j'en ai un sur le royal) c'est limite luxueux, on trouve actuelelment d'excellent gyros heading lock moins cher qui conviennent parfaitement. pas la peine d'acheter un servo spécial à l'anti couple le HS81 est correct.

- accus : l'Eco8 vole correctement avec 8 éléments NiXX (on peut aller jusqu'à 10 éléments, au dessus ça ne sert à rien). Je déconseille les NicD qui ont fait le bonheur de beaucoup de pilotes dans le passé, d'une part on n'en trouve plus et d'autre part la durée de vol est trop limitée (capacité maci 2400 mA). En NimH on pourra utiliser des 3700 mA, sachant que ces accus sont un peu fragiles à l'utilisation (plus que les NicD) et commencent également à être rares et chers (par rapport aux Lipos).

A l'heure actuelle c'est le lipo qui a le vent en poupe. Des 3S se montent parfaitement sur l'Eco8 en lieu et place des NiXX. Il faut toutefois les avancer au maximum pour que l'équilibrage soit correct. Des 4200 mA sont parfaits, sachant que l'Eco8 consomme moins de 20 ampères en continu pas la peine de prendre des 35C des 20C ou 25C sont parfaits.

- moteur : pas mal de choix possibles. Pour être tranquille je conseille un moteur de 160 grammes environ avec un Kv de l'ordre de 1400 tours/mn/volts à 1600 tours/mn/volts. On peut mettre des moteurs plus petit, certains sont descendus en dessous de 100 grammes avec des configurations hyper légères (pack lipo 2200 mA par exemple) et des vitesses de rotation rotor faibles (dans les 1300 tours/mn). Mais ça donne une machine un peu légère et manquant de vivacité et résistance dans le vent, donc je ne le conseille pas.

Transformations et améliorations (détaillées sur le site hell eco dans la rubrique trucs et astuces) :

En fait peu de transformations sont nécessaires. Celles que j'ai appliqué sur mon eco 8 :

- perçage d'un trou dans la bulle, au dessus du moteur, quasi indispensable pour le refroidissement
- mettre une roue libre, ce n'est pas de série sur cet hélico. Après avoir eu des déboires avec la roue libre sur support plastique (la roue se désolidarise du support au bout d'un certain temps) je conseille le support métallique
- mettre un support de servo atc monté sur la poutre arrière (pièce tuning)
- réaliser une commande atc avec une tige de carbone
- renforcer le train pour que les patins ne s'écartent pas sur des atterrissages un peu durs, au moyen de fil nylon tendu entre les arceaux
- mettre deux roulement sur chacun des portes pales anticouple (au lieu d'un seul)
- mettre un couple de renforcement derrière le moteur pour rigidifier le chassis (à faire en bois ou résine, ou acheter tour fait)
- monter des rondelles qui empêchent le support de balancelle de quitter son logement (pas indispensable mais avec le temps on constate que parfois le support se déboite et ça fait mal ...).
- utiliser un axe porte pale "durçi". Pas indispensable mais ça apporte un "plus" sachant qu'en cas de gros crah il se tordra quand même.

ce qui ne sert pas à grand chose compte tenu du caractère de l'engin : la tête alu, le plateau alu, le montage de servos à 120 degrés, le stabilisateur horizontal, la dérive carbone, la poutre carbone, les axes anticouple "durcis" (se tord de toute manière au moibre choc). Mais si on veut se faire plaisir pourquoi pas.

Astuces pour réparer après un crash :

- axe principal : il se tord assez facilement, pas de solution hormis acheter les pièces d'origine
- axe porte pales --> Ikatus
- courroir atc --> ikarus
- axe secondaire atc (sur atc) : c'est du 3mm on peut s'en bricoler avec des axes de lecteur CD.
- axe primaire atc : idem axe secondaire. mais ne se tord jamais
- tube de queue : on trouve du tube alu par exemple che weber à paris, mais ça doit se trouver dans certaines grandes surfaces. On peut aussi refaire un tube de queue à partir de 2 tubes tordus
- arceaux de train : on peut recoller, en mettant une petite atelle en bois ou palstique ou autre collée à l'araldite. Les arceaux cassent toujours au même endroit, à la liaison avec le chassis.
- patins de train : tube alu en surface de bricollage
- roulements : 1001 roulements en France ou boca bearings aux USA
- pales rotor --> Ikarus pour les pales bois et certaine fibre, MS composit pour la fibre, et quelques autres. Perçage de 3mm épaisseur 9 mm diamètre 470.

Le reste : ça ne casse pratiquement jamais même sur des gros crashes.


Voila. J'espère que cela pourra être utile à certains. Et pour plus de détails et d'informations rendez-vous sur le site Hell Eco c'est une mine d'informations.



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Published by hal - dans Helicos CP
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14 février 2010 7 14 /02 /février /2010 18:52

J'aime bien comprendre ce que je fais et avoir l'impression que je maitrise les technologies que j'utilise. J'ai bien dit avoir l'impression ...

En ce qui concerne le moteur électrique, si il y a des modèles de simulation relativement performants pour les avions pour les hélicoptères il n'y a pas grand chose. J'ai donc décidé de reprendre tout par le début et de tenter de modéliser la chaine de propulsion de mon Eco8. On verra par la suite que finalement j'ai été forcé de limiter mon ambition, mais patience.

Donc, pour commencer, les équations du fonctionnement du moteur électrique  :

Je passe rapidement sur la théorie du fonctionnement du moteur, sur ce sujet je suis un peu dépassé et je risquerai de dire des bêtises, j'y reviendrai peut être plus tard. On retiendra que le moteur tourne à une vitesse qui est proportionnelle à la tension d'alimentation, le controleur (dans le cas d'un brushless, sur un moteurs à balais ce sont les balais et les lamelles sur le rotor qui jouent ce rôle) se chargeant d'alimenter au bon moment la bobine qui va bien. Pour l'instant on suppose que les gaz sont à 100%, c'est plus simple. Et pendant que nous y sommes on va considérer que la tension d'alimentation du controleur est constante (ce qui n'est pas le cas lorsque on alimente la propulsion avec un pack d'accus, car en particulier la tension chute quand l'intensité augmente).

 


Le moteur est caractérisé par trois grandeurs :


- le Kv : constante de vitesse qui donne la vitesse de rotation pour 1 volt (en Tours/mn/volt
- Io : intensité consommée moteur "à vide".
- Ri : résistance interne du moteur.

On remarquera qui Io qui apparait généralement dans les datasheet comme une constante n'en est pas une, sa valeur dépend de la vitesse de rotation du moteur.

Par ailleurs Kv n'est pas vraiment une constante absolue, sa valeur dépend en particulier du timing.

Quand à Ri, attention aux valeurs trouvées dans les datasheet, dans certains cas ce qui est indiqué c'est parfois la résistance interne d'un seul des bobinages, hors sur certains moteurs il y a deux bobinages en série. la valeur que l'on mesurera réellement si on dispose d'un ohmètre assez précis sera donc le double de celle indiquée sur la feuille de caractéristiques.

Le Ri est important, parce que quand on alimente le moteur avec une tension U seulement une partie de cette tension va servir à faire tourner le moteur. Le reste va être perdu en raison de l'effet joule, qui se traduit par un échauffement du moteur : quand une intensité I traverse une résistance R, la chute de tension aux bornes de la résistance est Ur = R*I . Donc, dans le cas de notre moteur, si la tension d'alimentation est U, la tension qui sert vraiment à animer le moteur est U - I * Ri (I étant l'intensité dans le circuit).

Tient, au fait, les ordres de grandeur courantes de ces valeurs (pour des brushless) : 700 tours/mn/volt à 3500 tours/mn/volt pour le Kv, 0,5 ampère à 3 ampères pour Io et 0,015 ohm à 0,045 ohm pour Ri.

Le cachet d'apirine est prêt ? alors on y va :

Vitesse de rotation du moteur : N = Kv * (U - I * Ri) 
Puissance consommée           : Pc = U * I
Puissance en sortie moteur    :  Ps = (U - I * Ri) * (I - Io).


Là, j'explique : la puissance en sortie est égale à la puissance utile. On la calcule en appliquant la formule générique puissance = tension * intensité. Mais il ne faut prendre en compte dans le cas présent que la tension utile (celle qui fait tourner le moteur) et l'intensité utile (c'est à dire en soustrayant l'intensité à vide, qui ne produit pas de puissance sur l'axe)

Puissance au rotor : Pr = N * C (C est le couple au niveau du rotor). C'est la même puissance que la puissance en sortie moteur, mais cette fois-ci vue d'un point de vue mécanique et non pas électrique.

Qu'est-ce qu'on peut tirer de tout ça ?

- puissance au rotor = puissance de sortie :
                 Pr = Ps

         -->   (U - I * Ri) * (I - Io) = N * C
         -->   N / Kv  * (I - Io) = N * C
         -->   (I - Io)  / Kv = C
         -->   I = Kc * C + Io en posant Kc = 1/Kv .

Ce qui veut dire que le couple exercé par le moteur est fonction de l'intensité : la relation entre les deux grandeurs est linéaire, la pente est égale à Kc = 1/ Kv.

- Vitesse de rotation moteur : quand on met du pas la vitesse du moteur chute. Ce qu'on corrige en mettant une courbe de gaz qui a pour effet d'augmenter le % de gaz quand le pas augmente. L'équation N = Kv * (U - I * Ri) explique en partie ce phénomène : quand le pas augmente, le couple augmente également , et de même pour l'intensité. Donc la tension utile diminue. Et la vitesse rotor qui est proportionnelle à la tension utile diminue également.

 


En réalité, si on alimente par une batterie un deuxième effet se superpose à celui-ci car quand l'intensité consommée augmente la tension de l'accu baisse.



- Rendement du moteur : c'est le rapport entre la puissance de sortir et puissance d'entrée.

          rendement = Ps / Pc = (U - I * Ri) * (I - Io) / (U * I)

Pour trouver le rendement maximum on décompose, on dérive et on dit que la dérivée est égale à 0. On trouve l'intensité au rendement maximum :

          R  = ((U - I * Ri) * (I - Io)) / (U * I) 
          R = (U*I - U*Io - Ri*I² + I*Ri*Io)

          R = 1 - Io/I -(Ri/U)*I + (Ri/U) * Io

 

le rendement maximum est atteint quand dR/dI = 0

 

          dR/dI = 0

          Io/Irmax² - Ri/U = 0

          Io/Irmax² = Ri/U

          Irmax² = Io * U / Ri          

 

          Irmax = racine ( U * Io / Ri )

 

  

Pour calculer le rendement maximum, on repart de l'équation du rendement et on écrit que l'intensité est égale à racine(U * Io / Ri)


          Rmax = 1 - Io/Irmax -(Ri/U)*Irmax + (Ri/U) * Io

          

          Rmax = 1 - Io/(racine (U*Io/Ri)) - Ri/U * (racine(U*Io/Ri)) + (Ri/U)*Io

          Rmax = 1 - Io*racine(Ri/(U*Io)) - racine(Ri*Io/U) + (Ri/U)*Io

          Rmax = 1 - racine (Io*Ri/U) - racine(Ri*Io/U) + (Ri/U)*Io

          Rmax = 1 - 2 * racine (Io*Ri/U) + (racine ((Ri/U)*Io))²

          Rmax = (1 - racine (Io*Ri/U))²

 

 

On voit que le rendement dépend uniquement de la tension d'alimentation, de la résistance interne du moteur et de l'intensité à vide. En particulier on remarque que quand la tension augmente le rendement augmente également. On a donc intérêt à utiliser le moteur à la tension la plus élevée possible (pas seulement la tension d'alimentation du controleur, mais aussi la tension interne dans le moteur. c'est à dire voler avec le plus de gaz possible, ce qui se fera sur un hélicoptère en ayant un pignon bien adapté).

 

Au passage, on peut écrire Rmax en fonction de Irmax :

 

          Rmax = (1 - racine (Io*Ri/U))²

          Rmax = (1 - Io * racine ( Ri / (Io*U))²

          Rmax = (1 - Io / (racine (Io * U / Ri))²

          Rmax = (1 - Io / Irmax)²

          Rmax = ((Irmax - Io) / Irmax)²

 

  

- Puissance Maximum

  

Pour la calculer, et toujours en supposant que l'alimentation moteur est constante, on part de l'équation vue plus haut que l'on dérive en fonction de l'intensité, la dérivée s'annulant pour l'intensité à laquelle la puissance est maximum : 

 

          Ps = (U - I * Ri) * (I - Io) = - I²*Ri + I*(U + Ri*Io) - U*Io

          d(Ps)/d(I) = - 2*I*Ri +U*(Ri*Io)

          d(Ps)/d(I) = 0 quand 2*I*Ri =U*(Ri*Io)

 

on remet de l'ordre et on obtient : I(Ps,max) = 1/2*(U/Ri +Io)

 

Le terme Io est de l'ordre de 1. Par contre Ri est générallement de l'ordre de 0,03 ohm et on voit donc que U/Ri va être très élevé (pour U = 9 volts U/Ri = 300 donc l'intensité à puissance maximum est de l'ordre de 150 ampères. Dans la pratique à une telle intensité l'un des éléments de la chaine de propulsion va griller et donc la notion de puissance maximum théorique d'un moteur n'a que peu d'intérêt. La puissance maximum du moteur est en fait liée à sa capacité à évacuer la chaleur crée par l'effet joule (donc en gros liée à sa masse et au refroidissement).

  

  

Il suffit ensuite de réintroduire l'intensité dans la formule de la puissance :

 

          Ps,max = (U - I(Ps,max) * Ri) * (I(Ps,max) - Io)

          Ps,max = (U - 1/2*(U + Ri*Io))*(1/2*(U + Ri*Io) - Io

 

On remet de l'ordre et on obtient :

 

          Ps,max = (U - Ri*Io)²/(4*Ri)

Pour un moteur donné la puissance maximum théorique ne dépend donc que de la tension d'alimentation. Comme le terme Ri*Io est très faible devant U on peut admettre que cette puissance maximum théorique vaut U²/(4*Ri)

 

 

- Intensité au blocage : si le couple augmente beaucoup, l'intensité va augmenter et la chute de tension dans le moteur va finalement être telle qu'elle sera égale à  la tension d'alimentation : le moteur ne tourne plus. On peut facilement calculer l'intensité correspondante en écrivant que U = Ibloc * Ri

          
Ibloc = U / Ri


Bon et bien voila une bonne chose de faite. Promis je ne recommencerai pas. Que ceux qui ont abandonné la lecture au bout de quelques lignes ne s'inquiètent pas, on peut parfaitement vivre sans savoir redémontrer toutes ces équations.

 

 

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13 février 2010 6 13 /02 /février /2010 21:26

La suite ... j'ai oublié les détails. Vers 14-15 ans, nous sommes au milieu des années 70 (1970 ...) je commence à lire des revues modélisme. Je me souviens qu'il ya avait Modèle Magazine et MRA.

A l'époque pas d'EPP ou de Dépron. Les modèles sont en balsa, quand on achête un kit on a une boite contenant un fagot de bois, pour voler il faut d'abord construire. Les premières ailes en polistyrène coffré commencent à apparaitre ainsi que les fuselages fibre. Les premières radiocmmandes proportionnelles existent deuis 1966 mais elles restent cheres et on parle encore beaucoup de radiocommandes "tout ou rien".

Queqcéqsa ? Et bien sur une radiocommande "tout ou rien" on ne dispose pas de manches de commande mais de boutons sur lesquels on appuie pour commander les servos. Je me souviens qu'il y avait des commandes séquentielles sur certains modèles : un appui l'avion tournait à droite, un 2ème appui il allait tout droit, 3ème appui il tournait à gauche et 4ème appui il allait tout droit. J'ai aussi le souvenir de servos sur lesquels il y avait un élastique qu'il fallait "remonter" pour que le servo fonctionne. J'ai en mémoire quelques noms, le "bellamatic" et le "servomatic" de graupner en particulier.

Je me souviens avoir longtemps révé devant le plan d'un modèle 1 voie paru dans une revue (radio modelisme je crois). C'était un avion aile haute, que l'on pilotait seulement avec la direction.

Je n'ai jamais eu de radiocommande "tout ou rien". Ma première radio a été une Lextronik 3 voies en 27 Mhz que mes parents m'ont offert pour mes 16 ans. Nous l'avions acheté dans le magasin de cette marque française qui existe encore mais ne fabrique plus de radiocommandes depuis plus de vingt ans. Le magasin était situé dans le sous sol d'une maison située à Montfermeil. C'était un superbe cadeau. Il y avait 2 manches "mono" pour piloter la direction et la profondeur, et un potentiomètre (rotatif) pour commander le moteur. Les servos étaient des servos linéaires (super d'ailleurs, dommage que ça n'existe plus le déplacement de la commande était réellement proportionelle au déplacement du manche ce qui n'est pas le cas avec les servos rotatifs). Je ne me souviens plus du récepteur.

Mon premier avion était un Amateur de graupner. 1m10 d'envergure, kit à monter videmment, entoilage au papier japon + enduit tendeur + peinture passée au pinceau .... J'avais mis dessus un moteur de 1,5 cm3, un OS PET III. Le moteur je l'ai rodé dans la salle à manger de ma grand-mère. Je mettais l'avion sur la table (protégée par une toile cirée), j'ouvrais la fenêtre et je faisais démarrer le moteur. Je précise, ma grand-mère habitait un immeuble du 20ème arrondissement à Paris, sur les boulevards extérieurs. Je vous raconte pas les gaz d'échappement dans la pièce à l'issue de ces essais. Quand j'y pense, les voisins étaient sympa, jamais ils ne sont venu raler.

Je me souviens ... je bricolais ma radio en me servant de la télévision pour régler les voies. Quand la radio était allumée sur la télévision apparraissaient des barres horizontales correspondant  à chacune des voies. En tournant des potentiomètres dans la radio on pouvait faire bouger ces barres, il fallait faire en sorte qu'elles soient régulièrement espacées. Je ne sais pas combien de téléviseurs je perturbais en allumant ma radio, mais je me rappelle qu'une fois la voisine m'a dit que quand je faisait tourner mon moteur ça perturbait sa télévision. C'étaits pas le moteur ...

Cet amateur n'a jamais tenu l'air plus d'une dizaine de secondes. Je faisais mes débuts en solitaire, quand nous étions en vacance à la campagne. J'avais fait une grande boite en aggloméré pour transporter mon matériel. J'allais dans un champs, je démarrai le moteur, je lançais le modèle, il se crashait, je rentrai, je réparai, j'allais dans les champs, etc .... Au bout d'une certain temps le fuselage n'a plus été réparable, j'en ai refait un  "rustique" à partir de 2 baguettes en bois dur de 10*10, quelques couples, et quelques planches de balsa.

Je me souviens ... dans les Vosges ou se trouvait la vieille ferme ou mon père a passé son enfance, et ou nous passions nos vacances d'été, je prenais le vélo, je mettai la batterie et la radio dans les saccoches, l'avion sur le porte bagages, et j'allais comme ça dans la vallée à une dizaine de kilomètres, dans un champ éloigné de la route. Je démarrai le moteur, je lançais le modèle, .....etc .... etc ... etc ...

A ce petit jeu je suis devenu super fort au rattrapage in extremis au raz du sol. Quelques années plus tard je me suis rendu compte que j'avais inversé le manche de profondeur : quand je poussai l'avion montait, quand je tirai il descendait. Dommage pour les réflexes acquis.

Je ne sais plus comment a fini ce modèle. Je pense qu'il a terminé dans le Godin. Ca c'est un avantage des modèles en bois et papier sur les engins actuels en dépron.

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13 février 2010 6 13 /02 /février /2010 17:19

Tout commence en 1970 ou à peu près, quand le fils d'un ami de mon père achête un modèle de vol circulaire. Je ne me souviens plus quel avion ça représentait, mais c'était une semi-maquette, en plastique, raady to fligh. Ben oui ça existait déjà le prêt à voler. Le modèle était constitué d'une coque plastique et équipé d'un moteur de 0,8cm3. Le fameux cox babe bee qui a fait la joie de pas mal de modélistes. Le pilote se débrouillait plutot pas mal et j'étais admiratif.

la source des inventionsQuelques temps après, je me fais offrir un Dewoitine 520. Je me souviens que nous l'achetons à La Source des Inventions, un des premiers magasins de modélisme parisiens avec Baby trains, central Train etc ... Ils ont tous disparu aujourd'hui. La source des inventions était situé au 60 boulevard de Strasbourg à Paris, pas loin de la gare de l'est. Le magasin s'étendait sur 2 étages et c'était un endroit qui me faisait rêver. J'avais acheté le catalogue, et je passais des heures à le regarder et le regarder encore.

Le Dewoitine était vendu dans une boite en carton carrée, le dessus de la boite était transparent et laissait appercevoir le modèle. En même temps j'avais acheté un accu de  2 volts au plomb (avec acide), et un chargeur multilader. Je me souviens que le chargeur était rouge, il y avait plusieurs sorties, une pour chaque intensité. 10mv, 25mv, 50mv, etc ... Pas de réglage électronique, pas de clavier, pas d'afficheur ... On branchait sur la sortie adaptée (1/10 ème de la capacité) et on laissait charger pendant 16 heures.

Je me souviens des premiers essais. J'avais une dizaine d'années et avec mon grand père nous allions au bois de vincennes. Un peu inconcients, aucune règle de sécurité, il y avait toujours un attroupement autour de nous et je préfère ne pas penser à ce qui aurait pu se passer ..... si l'avion avait décollé. En fait je n'ai jamais réussi à lui faire faire plus d'un tour de piste en vol. Mais ça m'a donné le virus.

Tout ça a du durer environ 1 an. Le pauvre modèle, ou ce qu'il en restait, est je crois resté ensuite pendant plusieurs années dans sa boite sur une armoire chez ma grand mère. Quelques années plus tard j'ai retrouvé le tout et après avoir versé une petite larme j'ai mis l'ensemble à la poubelle. J'ai quand même gardé le moteur pour d'autres aventures. Snif ....

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